高精度组合导航里的芝、紧、深耦合

解法，修正探测数据库偏差，从而赢取厘米级的有别于。对于一个参阅完全符合车站来讲，与其重力摩擦力几十公中都隔开范围内的激光诱发的偏差认为是大致相同的，因此RTK的网络规划也是一个超级基建工程。

但万古合了RTK新技术的GNSS还是普遍存在如下以致于：

（1）在仅有然遮蔽或相当严重遮蔽的过场（比如该线、高层密集建物、浓密树荫等），由于只能分派到通讯镇抚星频谱或可分派通讯镇抚星频谱数生产量较少，只能可用确切的有别于数据库；

（2）在无线互联网络只能隔开或互联路由器断连时，只能赢取参阅完全符合车站的自适应数据库，造成只能可用确切的有别于数据库；

（3）在不增加额外嵌入双管必要条件下，只能可用适配的姿（航向、俯仰、横滚角）数据库；

（4）在多镀层的工作过场，由于相当严重的多径影响，不会造成有别于数据库的假分开；

（5）有别于数据库可用频率较低（通常为10Hz左右），短期高精度较低。

从以上以致于可以看单单，GNSS+RTK在大部份过场下发挥优秀，是仅有局有别于当之无愧的主心骨。但在一小严峻过场下普遍存在短期的有别于不容许情况，因此自然而然的想要增加一位团体，来弥补这方面的不足，INS以后是在这样的文化时背景下被引入。

三、INS

重力场导航控制系统控制系统（Inertial Navigation System，INS）是一种彻中旬自主的导航控制系统控制系统，它不所需从本体分派频谱，只靠结构上的嵌入双管，并在在牛顿三大定律的“魔法”下，可用有别于和姿数据库。

惯导测生产量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）是INS控制系统中都的当今嵌入双管，当今商品中的一般内置了一个三轴慢速度计和电子设备，旧称六轴IMU。慢速度计可以测生产量物体在其极经度下的三轴慢速度，电子设备可以测生产量物体在其极经度下的三轴角速度，通过对慢速度和角速度数据库开展以此类推运可知，可以解可知单单适配一个相对的有别于和姿数据库。

与GNSS一样，IMU也是起源于军工。长期以来，受都是高昂的成本，长期以来仅为国防和航天所用。格鲁吉亚的导弹如何能确切击中的乌克兰的军事远距离而不所伤民用建物，其中的以后有IMU的巨大苦劳。

随着商品价格更平民化时的扰机电控制系统（Micro-Electro-Mechanical System，MEMS）慢速度计和电子设备单单现，比如说民众才开始享受IMU的红利。手机触摸屏的自动转动特性、人机手环的计步特性、虚拟现实斗篷、无人机，无不是IMU发光痉挛的地方。

IMU可以可用高频（200HZ左右）有别于和姿数据库，较强优秀的短期有别于高精度，但是除此以外使用INS同样普遍存在表列以致于：

（1）由于解可知可知单单机控制系统普遍存在以此类推可知单单，因此普遍存在不会有偏差，随着等待时间的延展，偏差不会越来越大。

（2）高频振动不会降低INS中的IMU嵌入双管的实用性和高精度；

（3）远距离的IMU成本（光纤陀螺）依旧极好。

但是这些以致于又是上文GNSS+RTK可以完美消除的，于是小村俗语：“男女搭配，干活不累”也在此处不太好的拿单了。既然GNSS+RTK和INS各有所长，又都是有别于界的狠角色，那就将两者Pop在四人，一同发挥作用仅有局远距离有别于，这就是远距离Pop导航控制系统中的文名称的由来。

远距离Pop导航控制系统的构成

从嵌入双管层面分界，远距离Pop导航控制系统仅限于激光微处理器、扰控制内置微处理器、IMU导组、数据库标生产量等嵌入双管一小，详细构成如下绘单单示意绘单单。

远距离Pop导航控制系统嵌入双管构成

（视频来源于：）

从控制系统核心层面分界，远距离Pop导航控制系统主要由GNSS可知单单机控制系统、INS可知单单机控制系统和数据库妥善处理可知单单机控制系统三大得力立马构成。

GNSS可知单单机控制系统又可拆分界激光前后端、频谱猎捕、频谱藏身处、RTK解可知三大可知单单机控制系统。

激光前后端是最重要的嵌入双管一小，主要用作频率搬移、频谱放大、频谱抑止；

频谱猎捕是指通过伪码可视、时域可视发挥作用对频谱的猎捕；

频谱藏身处，通过静态调整策略，发挥作用对猎捕到的伪码和时域频谱的比较稳定藏身处；

RTK解可知联结伪距值和自适应数据库，可用RTK有别于结果。

INS可知单单机控制系统主要仅限于测生产量单元IMU决裂可知单元，IMU都由测生产量三轴慢速度和三轴角速度数据库，解可知单元都由妥善处理IMU输入数据库及数据库妥善处理可知单单机控制系统种系统的偏差数据库。

数据库妥善处理可知单单机控制系统是Pop导航控制系统的内部，是发挥作用“天人合一”境界的关键。托尔曼滤波是数据库标生产量最都用的解法，通过设立青年运动常数和测生产量常数，不仅考虑局限性所测得的数据库，而且还充分利用过去测得的数据库，以后者为基础可推测局限性应有的可用，而以前者为校正生产量修正，从而赢取局限性参生产量值的最佳测可知。

三种振荡形双管简述

可是在将两者Pop的时候，问题又单单现了。是并不所需在通讯镇抚星频谱藏身处过渡期与INS重力场测生产量数据库万古合，还是在探测生产量生成过渡期再与INS重力场测生产量数据库万古合，还是等到RTK解可知完成先取入滤波内置后再与INS重力场测生产量数据库开展万古合。

相异的万古合形双管，将远距离Pop导航控制系统可分了良振荡、凸振荡和较深振荡三种形态。目前业界普遍认为从有别于高精度、有别于比较稳定度、有别于实用性等方面，较深振荡最好，凸振荡则有，良振荡次则有。下文我们才将简述三种振荡形双管的控制系统基本原理。

一、良振荡

单从起名来看，“良振荡”是最简单的一种Pop形双管。在良振荡结构中的，GNSS可知单单机控制系统和INS可知单单机控制系统独立工作，GNSS可知单单机控制系统低频可用RTK有别于结果，INS可知单单机控制系统高频可用重力场测生产量结果，两者都将数据库关入数据库妥善处理可知单单机控制系统中的。

在没分派到RTK有别于结果的时候，托尔曼滤波内置以INS可知单单机控制系统测生产量结果为基础可推测局限性应有的有别于数据库。在分派到RTK有别于结果的时候，托尔曼滤波内置通过更为RTK和INS可知单单机控制系统可知单单结果的差值，设立偏差导型，估计INS可知单单机控制系统的累计偏差，并将偏差补偿种系统给INS可知单单机控制系统，同时可用有别于数据库的最佳估计值。INS可知单单机控制系统发来偏差补偿后，修正不会有偏差，循环往复。良振荡控制系统基本原理下绘单单示意绘单单。

良振荡控制系统基本原理

良振荡的优点是更容易发挥作用，机动性更为比较稳定。以致于是当通讯镇抚星数生产量最少一定数生产量时，GNSS可知单单机控制系统的可用就不会受控。在频谱普遍存在挡住的过场中的，良振荡的有别于比较稳定度、实用性都不如另外两种振荡形双管。

二、凸振荡

从起名来看，两者万古合的程度加较深。在凸振荡结构中的，将GNSS可知单单机控制系统可用的探测生产量（伪距、伪距率）与INS可知单单机控制系统可用的重力场测生产量结果乘上，并将差值可用给托尔曼滤波内置，用作估计INS可知单单机控制系统测生产量累计偏差。并将可知单单单单来偏差补偿种系统给INS可知单单机控制系统，经过校正的INS可知单单机控制系统重力场测生产量结果同步输入到数据库妥善处理导的托尔曼滤波内置中的，联结RTK有别于结果最终得到Pop导航控制系统解。凸振荡控制系统基本原理如下绘单单示意绘单单。

凸振荡控制系统基本原理

凸振荡在原始GNSS探测生产量后端开展万古合，因此当通讯镇抚星数生产量最少一定数生产量时，RTK有别于可知单单机控制系统只能求得得分开解，凸振荡的导双管依然可以提供GNSS频谱的更新。但凸振荡在结构上不会更为简单，简单带来的好处就是在大致相同嵌入双管备有下，凸振荡的鲁棒性不会更上一层楼。

凸振荡的难点在于RTK解法所需远距离Pop导航控制系统的生产厂家自研。若非RTK专业课程生产厂家只能把解法抛光到金融业一流程度。毕竟通讯镇抚星离我们3万公中都，速度4千米/秒，通过时域自适应双差，要使得行驶在各种过场下的适配保有静态厘米级高精度且无论何时、何地都比较稳定运营还是有很大难度的。

三、较深振荡

较深振荡在凸振荡的为基础，将INS可知单单机控制系统的一小数据库同样带到扰控制内置微处理器中都，将INS的重力场数据库作为GNSS解可知的一一小。通过INS确切的相对微波推移反馈，专用频谱藏身处，提高严峻周围环境下微波的估计确切度，从而提高时域自适应、伪距等探测生产量的高精度和也就是说，减少探测生产量停顿和跳变的问题，从而有效提高Pop导航控制系统高精度和实用性。凸振荡控制系统基本原理如下绘单单示意绘单单。

较深振荡控制系统基本原理

从绘单单中的可以看到，较深振荡同样在扰控制内置导拟后端开展万古。因此，除了兼顾凸振荡解法战斗能力外，还所需兼顾GNSS扰控制内置微处理器导拟后端分派战斗能力，因此只有自研扰控制内置微处理器战斗能力的的公司才有花钱较深振荡的战斗能力。这也造成目前仅有少数的公司掌握这较深振荡的新技术。

三种振荡更为

在空旷、无挡住周围环境，三种振荡形双管都能比较稳定地分派到三四十颗通讯镇抚星，发挥作用厘米级的有别于高精度简直是小菜一碟，因此在这种周围环境下，三者没有确实相似之处。

在仅有然挡住周围环境下（一楼、该线等），三种振荡形双管也仍然没有相似之处，都是一颗通讯镇抚星也搜不到，这个时候即使较深振荡可以专用频谱藏身处，可激光前后端没有输入频谱，后后端再强也无济于事。因此在这种仅有然挡住周围环境下，顶多INS的可用结果，不会有偏差大小仅有然取决于INS中的IMU的高精度及对接入卡车中都程计数据库的妥善处理逻辑。

因此，三种振荡的区别于主要体现在有一小挡住的周围环境（比如楼顶林立的和城市、宽阔镀层林立的港口等），通讯镇抚星频谱时有时无、时好时坏（搜星数生产量多时可达40多颗，丧父不超过10颗）的意味著。此时极易单单现频繁失锁、探测生产量跳变等引发有别于异常的问题。而基于更前后端万古合的较深振荡可以通过专用频谱藏身处来消除这个问题，凸振荡则有。某生产厂家某款商品实测发现，在一小挡住周围环境下，较深振荡有别于高精度是凸振荡有别于高精度的3倍，是良振荡有别于高精度的5倍。凸振荡绝对是有别于Corner Case反馈新技术的“侠盗宝刀”。

然而，较深振荡固然是好，但是控制系统简单，成本高。而且也不是所有过场都所需较深振荡。在高速行驶的电力系统下，通讯镇抚星频谱追踪普遍存在静态性和精准性的问题，所以较深振荡不会很合适；在低速行驶的电力系统下，不普遍存在通讯镇抚星追踪的静态性和精准性问题，也就不所需INS的重力场测生产量数据库开展专用，良振荡反而不会更经济已足够。这一细节，也充分体现自动副驾驶对过场理解战斗能力的高立即得。

归根结中旬，无论哪种振荡解法，对于远距离构成导航控制系统代工来讲，是机动性、实用性、商品价格和售后的一个折衷的。对于最终顾客来讲，是实实在在的使用者体验。一套远距离Pop导航控制系统商品，上得了国道，无济于事了和城市道路，那才是终极远距离。三种振荡结构的主要机动性对比如下表。

三种振荡主要机动性对比

当今代工现状

据佐思汽研统计数字，除了现有生产量产车型，2021年以来各主机厂又相继发行了10多款装载远距离有别于新技术的车型，如小鹏P5、蔚来ET7、哪吒 U Pro、埃安 V Plus、埃安LX Plus、长城机甲龙、北汽极狐贝塔S Hi海外版等。且伴随着自动副驾驶在各拆分反馈新技术的落地慢速，远距离Pop导航控制系统代工迎来了得有的发展借此机会。

目前花钱Pop导航控制系统商品的代工少说也有四五十家，但概述起来，这些代工主要分界三类：

（1）非GNSS和IMU自研代工，仅有港台花钱控制系统层面内置，以良振荡解法商品都是以。

（2）GNSS自研生产厂家，港台IMU，以凸振荡或较深振荡解法商品都是以。

（3）IMU自研生产厂家，港台GNSS，以良振荡/凸振荡解法商品都是以。世面上生产量产的远距离Pop导航控制系统商品，据统计数字都是良振荡解法商品，凸振荡解法商品可谓是凤毛麟角，较深振荡解法商品真是可遇而不作求得了。

吸取前车之鉴，作者就不指名道姓点评某家商品的优劣。只并不所需六家当今代工的六款当今商品在高架桥中旬测试的一段结果，来让观看者欣赏一下局限性当今远距离Pop导航控制系统商品的程度。六款商品中都面举例来说一款较深振荡解法商品，一款凸振荡解法商品，四款良振荡解法商品。高架桥中旬天线上方通讯镇抚星频谱大部份被挡住，因此主要测试远距离Pop导航控制系统商品的抗挡住机动性。

测试一小结果内部内容如下表（2021年7月测试时，各家商品软嵌入双管均为当时最新状态），表格中的加粗数据库为这一列中的机动性发挥最好的。

发展趋势

局限性过渡期，远距离Pop导航控制系统多以一个除此以外控制内置的形态普遍存在，只不过的体不会远距离有别于数据库给车内的其他兄弟可知单单机控制系统使用。从核心优化时的角度，一小主机厂也尝试将高精地绘单单可知单单机控制系统或4G/5G通讯导组或C-V2X导组内置到远距离Pop导航控制系统中的，以提供更丰富的特性。

但在域核心/中的央集中的双管核心的演先取浪潮中的，远距离Pop导航控制系统势必将被内置到域控制内置或中的央可知单单单元中的。而这一步发挥作用的关键在于远距离Pop导航控制系统是否较强微处理器化时的消除方案，这也将决定未来远距离Pop代工的下决心。

之前我们简述过，远距离Pop导航控制系统嵌入双管一小主要仅限于激光微处理器、扰控制内置微处理器、IMU导组和数据库标生产量。想要要发挥作用微处理器化时，只能同时兼顾这三大可知单单机控制系统的自主研发战斗能力。

目前多数生产厂家的当今商品将木头镇抚导板托（仅限于激光微处理器、扰控制内置微处理器和数据库标生产量）和惯导可知单单机控制系统（IMU和数据库标生产量）内置在木头大的PCB板上，受制于自己的RTK及良/凸/较深振荡解法，来提供零件级消除方案。

早一小代工（诺瓦泰、天宝、北斗星通、北云等）发行板托级别商品，通过在木头小的PCB上内置镇抚导可知单单机控制系统、惯导可知单单机控制系统和数据库标生产量。中下游自动副驾驶代工可灵活性的开展内置、合作开发，从而发挥作用内置度更高的板托级的消除方案。

少一小生产厂家在积极备有内置镇抚导板托和IMU可知单单机控制系统的SOC消除方案，这意味着他们将兼顾所有可知单单机控制系统的自研战斗能力，也为最终的微处理器化时铺平道路。

参阅：

“北斗”背后的GNSS新技术，确实是个啥？

IMU, 自动副驾驶有别于团队“小而美”的队员

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远距离有别于研究工作：L2+到L3，远距离Pop导航控制系统有别于将成为标配

。

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