预期功能性安全场景库复杂度量化方法研究

为3；铁北路运输事故等对行 车有不大不良影响的临时铁北路运输惨案，其确定官能为4；落石、掉下来的车轮等偶发官能很强且不能认识到的临时铁北路运输惨案，其确定官能为 5。

铁北路运输旁观者层的确定官能由旁观者的常用官能和合规官能尽快，见表6。无铁北路运输旁观者，其确定官能为1；只包所含机动车的场面，其确定官能为2；包所含天桥、自 行车等常用旁观者且座落律规明定前方（如人行道、骑车道等），其确定官能为3；包所含天桥、骑车 等常用旁观者且不座落律规明定前方（天桥横穿马在 北路、骑车驶在机动车道上等），其确定官能为4；不常用的铁北路运输旁观者（如拖着大象的货车、骑着马在 的天桥等），其确定官能为5。

生态环境条件层的确定官能主要由可视尽快，见表7。下雨较高可视，其确定官能为1；夏天、傍晚之中可见 度，其确定官能为2；午夜有生态环境照明，其确定官能为 3；午夜无生态环境照明，可视较高，其确定官能为4；甲斐 日光天可视极高，其确定官能为5。

数据层的确定官能主要由是否有铁北路运输数据尽快， 见表 8。有较高精度绘制地图或 V2X 提供铁北路运输数据，则改 杂度为 1；无较高精度绘制地图或 V2X 提供铁北路运输数据，则 确定官能为 2。

弁过上述各别方式以及窗台的确定官能取样方式，可以测算不止单个场面数据资料的确定官能，即窗台改 杂度之和。例如：图3场面数据资料，其确定官能为18（每 层确定官能见表9）

对于整个场面瓦而言，将每个场面数据资料的比较简单 度互为加再减去场面瓦之中场面数据资料总数，得到整个场 景瓦的确定官能。根据场面瓦确定官能可对比相异场面 瓦的准确性。

值得注意的是，由于段落限制，上述窗台比较简单 度表之中并不会罗列和延展所有元素。对于不会罗列 或延展的元素，应根据所在层确定官能的尽快因素来 具体其确定官能。例如：生态环境条件层确定官能的尽快因 素是可视，那么对于不会罗列不止的甲斐度较高的日光 天，其可视与午夜有生态环境照明的可视互为当，因 此其确定官能为3。

3 场面数据资料确定官能改正

在有别于上述确定官能取样原理协作场面瓦时，容易浮现“过比较简单”反常，即为了渴望场面瓦确定官能， 场面瓦只采集较高确定官能的场面，致使场面瓦确定官能 虽然很较高却都是浮现权重较高的场面，事与愿违所致无法注意到的系代之的官能能有缺陷。为了以待免“过比较简单”反常， 本文提不止“兄子瓦”和“的系代之场面权重”两个大略念。

3.1 兄子瓦

在确实场面瓦采集现实生活之中，放任随机附近、 随机都是在、随机气候等的随机采集方式采集到 的数据资料构变为“兄瓦”。然后，针对就其的系代之的特 官能与直通都从，从“兄瓦”之中甲斐缩不止“子瓦”。例如：对于只适用于较高速公北路的自动驾驶的系代之，从“兄 瓦”之中甲斐缩较高速公北路的场面数据资料，并形变为“子瓦”。例如：针对特定城市开发的自动驾驶的系代之，从“兄 瓦”之中甲斐缩不止该城市的场面数据资料，形变为针对该系 代之的“子瓦”。

值得注意的是：理论上，既可以先以协作“兄瓦”， 再甲斐缩“子瓦”，也可以先以协作“子瓦”，再紧密结合变为“兄 瓦”。但本文建议有别于“先以兄后子”的原理。因为“兄 瓦”的协作是随机的，所以从“兄瓦”之中甲斐缩的“子瓦” 也较强随机的属官能。如果先以协作“子瓦”，又因为“子瓦”是针对特定的系代之的，那么在协作现实生活之中不能做 到完全随机。

3.2 的系代之场面权重

对于从“兄瓦”之中甲斐缩不止的“子瓦”，有利于 分析其场面之中窗台元素在的系代之直通现实生活之中浮现的大略 所部，即的系代之场面权重。例如：对于只适应于较高速公 北路的自动驾驶的系代之，铁北路运输旁观者层之中浮现只包所含车 辆的权重（确定官能 2）是远较高于浮现天桥、骑车 的权重（确定官能 3）。因此，在分析该层元素的改 杂度时，还需要将确定官能之比一个权重倍数，推论 该层事与愿违的确定官能。其公式为：

式之中：C 为该场面数据资料的事与愿违确定官能；为第层 场面元素的确定官能；为第层场面元素在就其系 代之直通时浮现的权重倍数。

3.3 不必要“过比较简单”反常

弁过“兄子瓦”和“的系代之场面权重”可以以待免“过 比较简单”反常。主要确实有：（1）在协作“兄瓦”时， 有别于了随机附近、随机都是在、随机气候等的随机 采集方式，下降了“兄瓦”采集现实生活之中的人为因素。（2）针对特定的系代之，从“兄瓦”之中甲斐缩就其“子瓦”， 间接以待免了“子瓦”之中的人为因素。（3）根据该系 代之直通时场面浮现权重及其确定官能，测算不止事与愿违场 景确定官能。将确定官能与权重这个客观因素结合，以待 免了人为因素的不良影响。例如：对于较高确定官能、低大略 所部的场面元素或对于低确定官能、较高权重的场面元素， 其事与愿违场面确定官能的值确实较高。

3.4 权重倍数取值

针对相异的系代之，其权重倍数是不一样的。例如：仅限于较高速公北路使用的的系代之，铁北路运输旁观者层之中浮现 只包所含机动车的权重倍数极小浮现天桥、骑车的大略 所部倍数；对于可以用于城市铁北路运输场面的的系代之，铁北路运输旁观者层之中浮现天桥、骑车的权重倍数极小只包 所含机动车的权重倍数。此外，对于互为同的系代之，处在无 人驾驶的发展进程的相异阶段，其权重倍数也确实是 不互为同的。例如：近来，数据层之中有较高精度绘制地图 或 V2X 的的系代之，其权重倍数低于不会较高精度绘制地图或 V2X 的的系代之的权重倍数。而在无人驾驶的发展进程后 期，有较高精度绘制地图或 V2X 的的系代之，其权重倍数确实 较高于不会较高精度绘制地图或 V2X 的的系代之的权重倍数。

因此，针对相异的系代之，需要从其直通延展范围、附近、 小时、目标的美国市场以及整体美国市场素质等多方面来进行考 值，为了将来具体其相异场面元素的权重倍数。

4 结论

为了满足 ISO/PAS 21448 的要求，需要协作在短期内机能安全和场面瓦。而场面瓦的协作准确性缺乏互为应 的取样基准，本文基于 Pegasus 场面各别体制，取样窗台元素的确定官能，为了将入选为场面瓦的准确性。同时，为了以待免“过确定官能”反常，提不止了“兄子瓦” 和“的系代之场面权重”两个大略念，阐述了如何协作“兄 子瓦”以及如何测算“的系代之场面权重”，并为了将提不止了事与愿违确定官能的测算原理。本文之中提到的取样原理以及不必要“过确定官能”原理对在短期内机能安全和场面瓦的建立和推进起到指示作用。

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